В 1911 г. часть улицы была названа в честь русского писателя и литературного критика В. Г. Белинского, затем его имя стала носить и вся современная улица, соединённая из нескольких Напольных улиц (Напольно-Монастырской, Напольно-Лесной, Напольно-Замковой).
Ранее на месте современной улицы Белинского находились выгонные земли, потом — государственные винные склады и кирпичные заводы. В 1866 году за Всесвятским Петропавловским кладбищем были спроектированы четыре квартала лесных складов, таким образом была обозначена ширина будущей улицы в 12 сажений.
Долгое время являлась окраинной, отсюда название — Напольная, то есть ведущая на поле. Основная застройка началась только в конце 1920-х годов[2]. В начале XXI века было произведено обновление архитектуры улицы.
